六軸機械手臂運動學
腕當前三軸角度姿態，整合成終端效果器六軸資訊，對機器手臂執行遠端操作。其中手套的設計 ... 再將最佳參考點透過反運動學計算，同時判斷. 是否接近或者到達 ... , 逆運動學是已知變換矩陣T，求六個關節角度 。逆運動學求解有解析法，幾何法，迭代法，這裡採用解析法求解。 2.1 兩個簡單的數學方法.
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